44 #include <pcl/features/feature.h>
79 template <
typename Po
intInT,
typename Po
intNT,
typename Po
intOutT = pcl::FPFHSignature33>
83 typedef boost::shared_ptr<FPFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >
Ptr;
84 typedef boost::shared_ptr<const FPFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >
ConstPtr;
100 d_pi_ (1.0f / (2.0f * static_cast<float> (M_PI)))
120 int p_idx,
int q_idx,
float &f1,
float &f2,
float &f3,
float &f4);
136 const std::vector<int> &indices,
137 Eigen::MatrixXf &hist_f1, Eigen::MatrixXf &hist_f2, Eigen::MatrixXf &hist_f3);
150 const Eigen::MatrixXf &hist_f2,
151 const Eigen::MatrixXf &hist_f3,
152 const std::vector<int> &indices,
153 const std::vector<float> &dists,
154 Eigen::VectorXf &fpfh_histogram);
192 Eigen::MatrixXf &hist_f1, Eigen::MatrixXf &hist_f2, Eigen::MatrixXf &hist_f3);
222 #ifdef PCL_NO_PRECOMPILE
223 #include <pcl/features/impl/fpfh.hpp>
226 #endif //#ifndef PCL_FPFH_H_